Sistemi di navigazione inerziale

INS

Il Sistema di navigazione inerziale assistito da GPS con antenna singola e doppia Inertial Labs – INS è una nuova generazione di navigatori GPS, GLONASS, GALILEO, QZSS, BEIDOU e L-Band completamente integrati, che determinano posizione, velocità e orientamento assoluto (Heading, Pitch and Roll) per qualsiasi dispositivo su cui è montato. Posizione orizzontale e verticale, velocità e orientamento sono determinati con elevata precisione per applicazioni sia dinamiche che immobili.

Inertial Labs INS utilizza un ricevitore GNSS avanzato a singola e doppia antenna, barometro a 3 assi, ciascuno calibrato in precisione di temperatura operativa completa, magnetometri, accelerometri e giroscopi Fluxgate per fornire posizione, velocità, direzione, inclinazione e rollio precisi del dispositivo in misurazione. INS contiene nuovi filtri di fusione dei sensori integrati Inertial Labs, algoritmi di navigazione e guida all’avanguardia supportati da software di calibrazione.

CARATTERISTICHE PRINCIPALI E FUNZIONALITÀ

Precisione eccellente in ambienti con negazione GPS (up to 0.05 % DT)
IMU di livello tattico + bussola Fluxgate + dati aiding
Supporta: ROS, LabVIEW, Waypoint Inertial Explorer, QINSy
Segnali supportati: GPS, GLONASS, GALILEO, BEIDOU, SBAS, DGPS, RTK
IMU di tipo tattico (giroscopi da 1 grado / ora e 5 accelerometri micro g Stabilità in corsa)Fluxgate
bussola giroscopica per mantenere la rotta libera inerziale (modello INS-P)
Ricevitori GNSS a antenna singola e doppia
Compatibilità con LiDAR (Velodyne, RIEGL, FARO) e telecamere ottiche
Contachilometri, sensore ruota, sensore velocità, sensore vento, spostamento Doppler dai dati di supporto del localizzatore
Precisione della posizione orizzontale RTK 1 cm + 1 ppm o Precisione della posizione orizzontale
TerraStar-C PRO 2,5 cm da 0,05 gradi con direzione GNSS e precisione da 0,4 gradi con inerzia libera (3 sigma)
Algoritmi di fusione del sensore integrati, estensibili e basati su filtro Kalman
Algoritmi all’avanguardia per diversi movimenti dinamici di navi, elicotteri, UAV, UUV, UGV, AGV, ROV, Gimbals e veicoli terrestri
Implementate funzionalità ZUPT, angolo di tracciamento GNSS
Calibrazione a temperatura massima, a tenuta stagna (IP67), design compatto, MIL-STD-810G / DO-160E

Maggiori informazioni

Caratteristiche e funzionalità INS

	Parameter	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
GENERAL	Output signals		Positions, Heading, Dual antenna Heading (D/DL), Pitch, Roll, Velocity, Accelerations, Angular rates, Barometer, PPS Direct AT_ITINS message with Position, Heading, Pitch & Roll to COBHAM AVIATOR UAV 200
	Input signals		Marine application: DVL (Doppler Velocity Log) Land application: Odometer, Wheel sensor, Encoder, DMI Aerial application: Wind sensor, Air Speed Sensor, Doppler shift from locator (for long-term GPS denied) All: External Stand Alone Magnetic Compass (SAMC/AHRS)
	Main features		Ideal solution for remote sensing (with LiDAR, Optical Camera)	High performance in long-term GPS-Denied environment	High precision Heading Tactical-grade IMU	Affordable price High precision Heading 1 cm RTK position
	Compatible with		Pixhawk Autopilot; Embention Autopilot; COBHAM AVIATOR UAV 200
	Data rate	Hz	Up to 200 (INS data); Up to 2000 (IMU data)			Up to 200 (INS) & 2000 (IMU)
	Internal Data Logger (storage) – optional		8 GB or 64 GB (optional)
	Start-up time	sec	<1
	Positions, Velocity and Timestamps	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
NAVIGATION	Horizontal position accuracy (GPS L1)	meters, RMS	1.5
	Vertical position accuracy (GPS L1)	meters, RMS	<1			<2
	Horizontal position accuracy (GPS L1/L2)	meters, RMS	1.2			1.2
	Horizontal position accuracy (SBAS)(1)	meters, RMS	0.6			n/a
	Horizontal position accuracy (DGPS)	meters, RMS	0.4			0.4
	Horizontal position accuracy (TerraStar-L) (2)	meters, RMS	0.4			n/a
	Horizontal position accuracy (TerraStar-C PRO)(2)	meters, RMS	0.025			n/a
	Horizontal position accuracy (post processing)(3)	meters, RMS	0.005			0.005
	Horizontal position accuracy (RTK)	meters, RMS	0.01 + 1 ppm			0.01 + 1 ppm
	Vertical position accuracy (RTK)	meters, RMS	0.02			0.02
	Position accuracy (free inertial, land vehicles)	%, DT	0.2% DT (w/o odometer input) 0.05 % DT (w/ odometer input)			0.5% DT (w/o odometer input) 0.1 % DT (w/ odometer input)
	Velocity accuracy, RMS	meters/sec	0.03			0.03
	PPS timestamps accuracy	nano sec	20			20
	Heading	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
ORIENTATION	Range	deg	0 to 360	0 to 360	0 to 360	0 to 360
	Static Accuracy (4)	deg RMS	1	0.4	0.15 (1 meter base line) 0.08 (2 meters baseline)	0.2 (1 meter base line) 0.08 (2 meters baseline)
	Dynamic accuracy (GNSS) (7)	deg RMS	0.1	0.1	0.15 (1 meter base line) 0.08 (2 meters baseline)	0.2 (1 meter base line) 0.08 (2 meters baseline)
	Post processing accuracy (3)	deg RMS	0.03	0.03	0.03	0.03
	Pitch and Roll	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
	Range: Pitch, Roll	deg	±90, ±180			±90, ±180
	Angular Resolution	deg	0.01			0.01
	Static Accuracy in whole Temperature Range	deg RMS	0.05			0.05
	Dynamic Accuracy (7)	deg RMS	0.08			0.1
	Post processing accuracy (3)	deg RMS	0.006			0.01
	GNSS	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
GNSS	Number of GNSS Antennas		Single	Single	Dual	Dual
	Supported navigation signals		GPS L1 C/A, L1C, L2C, L2P, L5; GLONASS L1 C/A, L2 C/A, L2P, L3, L5; BeiDou B1, B2; Galileo E1, E5 AltBOC, E5a, E5b; NavIC (IRNSS) L5; SBAS L1, L5 QZSS L1 C/A, L1C, L2C, L5; L-Band up to 5 channels; DGPS; RTK			GPS L1/L2; GLO L1/L2; BDS B1/B2, GAL E1/E5, QZSS L1/L2, DGPS, RTK
	Channel configuration (5)		555 Channels			432 Channels
	RTK corrections		RTCM 2, RTCM 3			RTCM 2, RTCM 3
	GNSS Positions data rate (6)	Hz	20, 50			20
	GNSS Measurements (raw) data rate	Hz	20			5
	Velocity accuracy, RMS	meters/sec	<0.03			<0.03
	Initialization time	Sec	<50 (cold start), <30 (hot start)			<50 (cold start, <30 (hot start)
	Time accuracy (clock drift) (8)	nano sec	20			20
	Gyroscopes	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
IMU	Type		Tactical-grade			Industrial-grade
	Measurement range	deg/sec	±450 / ±950			±450 / ±950
	Bias in-run stability (RMS, Allan Variance)	deg/hr	1			3
	Bias error over temperature range (RMS)	deg/hr	<30			<50
	Angular Random Walk	deg/√hr	<0.2 (0.08 optional)			<0.3
	Accelerometers	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
	Type		Tactical-grade			Industrial-grade
	Measurement range	g	±8 g / ±15 g / ±40 g			±8 g
	Bias in-run stability (RMS, Allan Variance)	mg	0.005 (±8 g) / 0.02 (±15 g) / 0.03 (±40 g)			0.01
	Bias error over temperature range (RMS)	mg	0.5 (±8 g) / 0.7 (±15 g) / 1.2 (±40 g)			0.7
	Bias one-year repeatability	mg	1.0 (±8 g) / 1.3 (±15 g) / 1.5 (±40 g)			1.5
	Velocity Random Walk	m/s/√hr	0.015 (±8 g) / 0.035 (±15 g) / 0.045 (±40 g)			0.02
	Magnetometers	Units	INS-B	INS-P (Fluxgate)	INS-D	INS-DL
	Measurement range	Gauss	Optional	±1.6	Optional	Optional
	Bias in-run stability, RMS	nT		0.2
	Noise density, PSD	nT√Hz		0.3
	Pressure	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
	Measurement range	hPa	300 – 1100			300 – 1100
	Bias in-run stability (RMS, Allan Variance)	Pa	2			2
	Noise density	Pa/√Hz	0.8			0.8
	Environment	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
GENERAL	Operating temperature	deg C	-40 to +75			-40 to +70
	Storage temperature	deg C	-50 to +85			-50 to +85
	MTBF (GM @ +65degC)	hours	100,000			100,000
	Shock and Vibration		MIL-STD-810G			MIL-STD-810G
	EMC/EMI		MIL-STD-461F			MIL-STD-461F
	Electrical	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
	Supply voltage	V DC	9 to 36	9 to 36	9 to 36	9 to 36
	Power consumption	Watts	2.5	3.5	5	5
	Output Interface (options)	–	RS-232 / RS-422 / CAN / Ethernet / 2 x RS-232 / 2 x RS-422 / RS-232 + CAN + Ethernet / RS-422 + CAN + Ethernet
	Protection (optional)		MIL-STD-1275
	Output data format		Binary, NMEA 0183 ASCII characters
	Physical	Units	INS-B	INS-P	INS-D	INS-DL
	Size	mm	120 x 50 x 53	120 x 50 x 53	120 x 50 x 53	120 x 50 x 53
	Weight	gram	220	280	320	320

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Caratteristiche e funzionalità INS