Sistema di navigazione inerziale

INS-D-OEM / INS-DL-OEM

Il sistema di navigazione inerziale GPS assistito da GPS Inertial Labs (INS-D / DL-OEM) è la versione OEM di nuova generazione, doppia antenna GNSS, GPS integrato, GLONASS, GALILEO e BEIDOU GNSS completamente integrato e sistema strapdown ad alte prestazioni, che determina la posizione, la velocità e l’orientamento assoluto (Heading, Pitch and Roll) per qualsiasi dispositivo su cui è montato. La posizione orizzontale e verticale, la velocità, la doppia direzione dell’antenna, il pitch e il rollio sono determinati con elevata precisione per applicazioni sia dinamiche che immobili.

L’Inertial Labs INS-D / DL-OEM utilizza un ricevitore GNSS avanzato a doppia antenna a 3 assi (ciascuno calibrato nella gamma completa di temperature operative), Accelerometri MEMS avanzati e giroscopi di nuova generazione di grado tattico per fornire posizione, velocità, direzione, inclinazione e precisione del dispositivo.

INS-D / DL-OEM contiene i nuovi filtri di fusione dei sensori di bordo di Inertial Labs, algoritmi di navigazione e guida all’avanguardia e software di calibrazione.

 

CARATTERISTICHE, VANTAGGI E FUNZIONALITÀ PRINCIPALI

  • Sistema di navigazione inerziale GPS con doppia antenna (esportabile commercialmente)
  • Dimensioni 85 x 47 x 36 mm e 150 (o 160) grammi. Calibrazione completa della temperatura di tutti gli elementi sensibili
  • IMU di livello industriale e tattico (giroscopi da 1 a 3 gradi / ora Stabilità in corsa di bias)
  • Segnali supportati: GPS, GLONASS, BEIDOU, SBAS, DGPS, RTK
  • Intestazione: fino a 0,05 gradi e precisione di inclinazione e rollio di 0,08 gradi
  • Compatibilità con LiDAR e telecamere ottiche per applicazioni di telerilevamento
  • INS fino a 200 Hz, IMU fino a 2000 Hz, posizioni GNSS 50 Hz, velocità misurazioni GNSS 20 Hz
  • Algoritmi di fusione integrati, estensibili e basati su filtro Kalman
  • Algoritmi all’avanguardia per diversi movimenti dinamici di navi, navi, elicotteri, UAV, UUV, UGV, AGV, ROV, Gimbals e veicoli terrestriImplemented ZUPT, GNSS tracking angle features

 

Tempo reale (RTK) e post elaborazione (PPK)

  • Precisione della posizione = 0,5 cm (PPK) / 1 cm (RTK)
  • Precisione della direzione = 0,03 gradi (PPK) / 0,05 gradi (RTK)
  • Precisione Pitch & Roll = 0,006 gradi (PPK) / 0,08 gradi (RTK)
  • Ricevitore GNSS a doppia antenna ad alta precisione
  • Soluzione ideale per precise cloud points
  • Dimensioni ridotte, leggero
  • Compatibile con LIDAR, fotocamera ottica
  • Applicazioni: controllo di volo, telerilevamento, fotogrammetria

 

 

Prestazioni INS-D-OEM e INS-DL-OEM durante le interruzioni del GNSS
Model  Outage duration  Mode  Position accuracy 

(meters, RMS) 

Velocity accuracy
(meters/sec, RMS) 
Attitude accuracy (degree, RMS) 
Horizontal  Vertical  Horizontal  Vertical  Pitch, Roll  Heading* 
INS-D-OEM  0 sec  RTK  0.01 + 1ppm  0.02 + 1ppm  0.02  0.01  0.015  0.05 
SP  1.2  1.0  0.03  0.02  0.08  0.08 
PP  0.005  0.01  0.02  0.01  0.006  0.03 
60 sec  RTK  7  2  0.3  0.1  0.05  0.08 
SP  8  3  0.3  0.1  0.1  0.1 
PP  0.3  0.2  0.03  0.05  0.01  0.05 
                 
INS-DL-OEM  0 sec  RTK  0.01 + 1ppm  0.02 + 1ppm  0.03  0.02  0.09  0.06 
SP  1.2  1.0  0.04  0.03  0.1  0.09 
PP  0.009  0.015  0.025  0.02  0.009  0.035 
60 sec  RTK  8  3  0.4  0.3  0.06  0.09 
SP  9  4  0.45  0.5  0.15  0.15 
PP  0.45  0.35  0.04  0.065  0.025  0.07 
Specifiche INS-D-OEM e INS-DL-OEM
Parameter  Units 

INS-DL-OEM
Low cost dual antenna 


INS-D-OEM
High precision dual antenna

GENERAL  Input signals   
  • Marine application: DVL (Doppler Velocity Log) 
  • Land application: Odometer, Wheel sensor, Encoder, DMI 
  • Aerial application: Wind sensor, Air Speed Sensor, Doppler shift from locator (for long-term GPS denied) 
  • All: External Stand Alone Magnetic Compass (SAMC/AHRS) 
Output signals   
  • Horizontal and Vertical Positions, Heading, Pitch & Roll, Velocity, Accelerations, Angular rates, Barometric data, PPS 
  • Direct AT_ITINS message with Position, Heading, Pitch & Roll to COBHAM AVIATOR UAV 200 
Main features    Affordable price 

Dual antenna Heading 

1 cm RTK position 

High precision dual antenna Heading, 1 cm RTK position, 

Tactical-grade IMU 

Data rate (INS)  Hz  Up to 200 (user settable)  Up to 200 (user settable) 
Data rate (IMU)  Hz  Up to 2000 (user settable)  Up to 2000 (user settable) 
Start-up time  sec 

<1

Positions, Velocity and Timestamps  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
NAVIGATION Horizontal position accuracy (SP, L1), RMS  meters  1.5  1.5 
Horizontal position accuracy (SP, L1/L2), RMS  meters  1.2  1.2 
Horizontal position accuracy (SBAS), RMS (1)  meters  0.6  0.6 
Horizontal position accuracy (DGPS), RMS  meters  0.4  0.4 
Horizontal position accuracy (post processing) (2)  meters  0.005  0.005 
Horizontal position accuracy (RTK), RMS  meters  0.01 + 1 ppm  0.01 + 1 ppm 
Vertical position accuracy (SP), RMS  meters  <2  <1 
Vertical position accuracy (RTK), RMS  meters  0.02 + 1 ppm  0.02 + 1 ppm 
Velocity accuracy, RMS  meters/sec  0.03  0.02 
PPS timestamps accuracy  nano sec  20  20 
Heading  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
ORIENTATION Range  deg  0  to 360  0  to 360 
Static Accuracy (3)  deg RMS  0.15 (1 meter base line) 

0.08 (2 meters baseline) 

0.15 (1 meter base line) 

0.08 (2 meters baseline) 

Dynamic accuracy (GNSS) (6)  deg RMS 
Post processing accuracy (2)  deg RMS  0.03  0.03 
Pitch and Roll  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
RangePitchRoll  deg  ±90, ±180  ±90, ±180 
Angular Resolution  deg  0.01  0.01 
Static Accuracy in whole Temperature Range  deg  0.05  0.03 
Dynamic Accuracy (6)  deg RMS  0.1  0.08 
Post processing accuracy (2)  deg RMS  0.01  0.006 
GNSS receiver  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
GNSS Number of GNSS Antennas    Dual  Dual 
Supported GNSS signals & corrections (optional)    GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, BEIDOU B1/B2, GALILEO E1/E5, QZSS L1/L5,  

SBAS, DGPS, RTK 

GPS L1/L2; GLONASS L1/L2;  

BeiDou B1/B2;  

SBAS; DGPS; RTK 

Channel configuration (4)    435 Channels  555 Channels 
GNSS Positions data rate (5)  Hz  20  20, 50 
RTK corrections    RTCM 2.3/3.0/3.2  RTCM 2.1/2.3/3.0/3.1 
GNSS Measurements (raw) data rate  Hz  20  20 
Velocity accuracy, RMS  meters/sec  <0.04  <0.03 
Initialization time  Sec  <50 (cold start), <30 (hot start)  <50 (cold start), <30 (hot start) 
Time accuracy (clock drift) (7)  nano sec  20  20 
Gyroscopes  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
IMU Type    Industrial-grade  Tactical-grade 
Measurement range  deg/sec  ±450 / ±950 / ±2000  ±450 / ±950 / ±2000 
Bias in-run stability (RMS, Allan Variance)  deg/hr  3  1 
Bias error over temperature range (RMS)  deg/hr  <50  <30 
Angular Random Walk  deg/hr  <0.3  <0.2 
Accelerometers  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
Type    Industrial-grade  Tactical-grade 
Measurement range  g  ±8 g  ±15 g  ±40 g  ±8 g  ±15 g  ±40 g 
Bias in-run stability (RMS, Allan Variance)  mg  0.01  0.03  0.05  0.005  0.02  0.03 
Bias error over temperature range (RMS)  mg  0.7  1.1  1.5  0.5  0.7  1.2 
Bias one-year repeatability  mg  1.5  2.0  2.5  1.0  1.3  1.5 
Velocity Random Walk  m/s/hr  0.02  0.045  0.06  0.015  0.035  0.045 
Environment  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
Electrical and Physical  Operating temperature  deg C  -40 to +75  -40 to +75 
Storage temperature  deg C  -50 to +85  -50 to +85 
MTBF  hours  55,500  55,500 
Electrical  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
Supply voltage  V DC  9 – 36  9 – 36 
Power consumption  Watts  5  5 
Output Interface (options)    RS-232 or RS-422, CAN 

Ethernet (optional) 

RS-232 or RS-422, CAN 

Ethernet (optional) 

Output data format    Binary, NMEA 0183 ASCII   Binary, NMEA 0183 ASCII  
Physical  Units  INS-DL-OEM  INS-D-OEM 
Size  mm  85 x 47 x 36  85 x 47 x 36 
Weight  gram  150 – 160  150 – 160