Sistemi di navigazione inerziale

INS-D-OEM / INS-DL-OEM

Il sistema di navigazione inerziale GPS assistito da GPS Inertial Labs (INS-D / DL-OEM) è la versione OEM di nuova generazione, doppia antenna GNSS, GPS integrato, GLONASS, GALILEO e BEIDOU GNSS completamente integrato e sistema strapdown ad alte prestazioni, che determina la posizione, la velocità e l’orientamento assoluto (Heading, Pitch and Roll) per qualsiasi dispositivo su cui è montato. La posizione orizzontale e verticale, la velocità, la doppia direzione dell’antenna, il pitch e il rollio sono determinati con elevata precisione per applicazioni sia dinamiche che immobili.

L’Inertial Labs INS-D / DL-OEM utilizza un ricevitore GNSS avanzato a doppia antenna a 3 assi (ciascuno calibrato nella gamma completa di temperature operative), Accelerometri MEMS avanzati e giroscopi di nuova generazione di grado tattico per fornire posizione, velocità, direzione, inclinazione e precisione del dispositivo.

INS-D / DL-OEM contiene i nuovi filtri di fusione dei sensori di bordo di Inertial Labs, algoritmi di navigazione e guida all’avanguardia e software di calibrazione.

 

CARATTERISTICHE, VANTAGGI E FUNZIONALITÀ PRINCIPALI

  • Sistema di navigazione inerziale GPS con doppia antenna (esportabile commercialmente)
  • Dimensioni 85 x 47 x 36 mm e 150 (o 160) grammi. Calibrazione completa della temperatura di tutti gli elementi sensibili
  • IMU di livello industriale e tattico (giroscopi da 1 a 3 gradi / ora Stabilità in corsa di bias)
  • Segnali supportati: GPS, GLONASS, BEIDOU, SBAS, DGPS, RTK
  • Intestazione: fino a 0,05 gradi e precisione di inclinazione e rollio di 0,08 gradi
  • Compatibilità con LiDAR e telecamere ottiche per applicazioni di telerilevamento
  • INS fino a 200 Hz, IMU fino a 2000 Hz, posizioni GNSS 50 Hz, velocità misurazioni GNSS 20 Hz
  • Algoritmi di fusione integrati, estensibili e basati su filtro Kalman
  • Algoritmi all’avanguardia per diversi movimenti dinamici di navi, navi, elicotteri, UAV, UUV, UGV, AGV, ROV, Gimbals e veicoli terrestriImplemented ZUPT, GNSS tracking angle features

 

Tempo reale (RTK) e post elaborazione (PPK)

  • Precisione della posizione = 0,5 cm (PPK) / 1 cm (RTK)
  • Precisione della direzione = 0,03 gradi (PPK) / 0,05 gradi (RTK)
  • Precisione Pitch & Roll = 0,006 gradi (PPK) / 0,08 gradi (RTK)
  • Ricevitore GNSS a doppia antenna ad alta precisione
  • Soluzione ideale per precise cloud points
  • Dimensioni ridotte, leggero
  • Compatibile con LIDAR, fotocamera ottica
  • Applicazioni: controllo di volo, telerilevamento, fotogrammetria

 

 

Prestazioni INS-D-OEM e INS-DL-OEM durante le interruzioni del GNSS
Model Outage duration Mode Position accuracy 

(meters, RMS) 

Velocity accuracy
(meters/sec, RMS) 
Attitude accuracy (degree, RMS) 
Horizontal Vertical Horizontal Vertical Pitch, Roll Heading* 
INS-D-OEM 0 sec RTK 0.01 + 1ppm 0.02 + 1ppm 0.02 0.01 0.015 0.05 
SP 1.2 1.0 0.03 0.02 0.08 0.08 
PP 0.005 0.01 0.02 0.01 0.006 0.03 
60 sec RTK 7 2 0.3 0.1 0.05 0.08 
SP 8 3 0.3 0.1 0.1 0.1 
PP 0.3 0.2 0.03 0.05 0.01 0.05 
         
INS-DL-OEM 0 sec RTK 0.01 + 1ppm 0.02 + 1ppm 0.03 0.02 0.09 0.06 
SP 1.2 1.0 0.04 0.03 0.1 0.09 
PP 0.009 0.015 0.025 0.02 0.009 0.035 
60 sec RTK 8 3 0.4 0.3 0.06 0.09 
SP 9 4 0.45 0.5 0.15 0.15 
PP 0.45 0.35 0.04 0.065 0.025 0.07 
Specifiche INS-D-OEM e INS-DL-OEM
Parameter Units 

INS-DL-OEM
Low cost dual antenna 


INS-D-OEM
High precision dual antenna

GENERAL Input signals  
  • Marine application: DVL (Doppler Velocity Log) 
  • Land application: Odometer, Wheel sensor, Encoder, DMI 
  • Aerial application: Wind sensor, Air Speed Sensor, Doppler shift from locator (for long-term GPS denied) 
  • All: External Stand Alone Magnetic Compass (SAMC/AHRS) 
Output signals  
  • Horizontal and Vertical Positions, Heading, Pitch & Roll, Velocity, Accelerations, Angular rates, Barometric data, PPS 
  • Direct AT_ITINS message with Position, Heading, Pitch & Roll to COBHAM AVIATOR UAV 200 
Main features  Affordable price 

Dual antenna Heading 

1 cm RTK position 

High precision dual antenna Heading, 1 cm RTK position, 

Tactical-grade IMU 

Data rate (INS) Hz Up to 200 (user settable) Up to 200 (user settable) 
Data rate (IMU) Hz Up to 2000 (user settable) Up to 2000 (user settable) 
Start-up time sec 

<1

Positions, Velocity and Timestamps Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
NAVIGATIONHorizontal position accuracy (SP, L1), RMS meters 1.5 1.5 
Horizontal position accuracy (SP, L1/L2), RMS meters 1.2 1.2 
Horizontal position accuracy (SBAS), RMS (1) meters 0.6 0.6 
Horizontal position accuracy (DGPS), RMS meters 0.4 0.4 
Horizontal position accuracy (post processing) (2) meters 0.005 0.005 
Horizontal position accuracy (RTK), RMS meters 0.01 + 1 ppm 0.01 + 1 ppm 
Vertical position accuracy (SP), RMS meters <2 <1 
Vertical position accuracy (RTK), RMS meters 0.02 + 1 ppm 0.02 + 1 ppm 
Velocity accuracy, RMS meters/sec 0.03 0.02 
PPS timestamps accuracy nano sec 20 20 
Heading Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
ORIENTATIONRange deg 0  to 360 0  to 360 
Static Accuracy (3) deg RMS 0.15 (1 meter base line) 

0.08 (2 meters baseline) 

0.15 (1 meter base line) 

0.08 (2 meters baseline) 

Dynamic accuracy (GNSS) (6) deg RMS 
Post processing accuracy (2) deg RMS 0.03 0.03 
Pitch and Roll Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
RangePitchRoll deg ±90, ±180 ±90, ±180 
Angular Resolution deg 0.01 0.01 
Static Accuracy in whole Temperature Range deg 0.05 0.03 
Dynamic Accuracy (6) deg RMS 0.1 0.08 
Post processing accuracy (2) deg RMS 0.01 0.006 
GNSS receiver Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
GNSSNumber of GNSS Antennas  Dual Dual 
Supported GNSS signals & corrections (optional)  GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, BEIDOU B1/B2, GALILEO E1/E5, QZSS L1/L5,  

SBAS, DGPS, RTK 

GPS L1/L2; GLONASS L1/L2;  

BeiDou B1/B2;  

SBAS; DGPS; RTK 

Channel configuration (4)  435 Channels 555 Channels 
GNSS Positions data rate (5) Hz 20 20, 50 
RTK corrections  RTCM 2.3/3.0/3.2 RTCM 2.1/2.3/3.0/3.1 
GNSS Measurements (raw) data rate Hz 20 20 
Velocity accuracy, RMS meters/sec <0.04 <0.03 
Initialization time Sec <50 (cold start), <30 (hot start) <50 (cold start), <30 (hot start) 
Time accuracy (clock drift) (7) nano sec 20 20 
Gyroscopes Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
IMUType  Industrial-grade Tactical-grade 
Measurement range deg/sec ±450 / ±950 / ±2000 ±450 / ±950 / ±2000 
Bias in-run stability (RMS, Allan Variance) deg/hr 3 1 
Bias error over temperature range (RMS) deg/hr <50 <30 
Angular Random Walk deg/hr <0.3 <0.2 
Accelerometers Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
Type  Industrial-grade Tactical-grade 
Measurement range g ±8 g ±15 g ±40 g ±8 g ±15 g ±40 g 
Bias in-run stability (RMS, Allan Variance) mg 0.01 0.03 0.05 0.005 0.02 0.03 
Bias error over temperature range (RMS) mg 0.7 1.1 1.5 0.5 0.7 1.2 
Bias one-year repeatability mg 1.5 2.0 2.5 1.0 1.3 1.5 
Velocity Random Walk m/s/hr 0.02 0.045 0.06 0.015 0.035 0.045 
Environment Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
Electrical and Physical Operating temperature deg C -40 to +75 -40 to +75 
Storage temperature deg C -50 to +85 -50 to +85 
MTBF hours 55,500 55,500 
Electrical Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
Supply voltage V DC 9 – 36 9 – 36 
Power consumption Watts 5 5 
Output Interface (options)  RS-232 or RS-422, CAN 

Ethernet (optional) 

RS-232 or RS-422, CAN 

Ethernet (optional) 

Output data format  Binary, NMEA 0183 ASCII  Binary, NMEA 0183 ASCII  
Physical Units INS-DL-OEM INS-D-OEM 
Size mm 85 x 47 x 36 85 x 47 x 36 
Weight gram 150 – 160 150 – 160